一、纪要涉及的行业与人形机器人相关企业 1. 行业：人形机器人行业[1] 2. 企业 - 国内：华为、宁德时代、长安汽车、小鹏汽车、中芯汽车等，还涉及华为合作的诸多企业如赵薇机电、河川、托斯达、爱福特、大足等，以及华为产业链相关企业如蓝带、豪能、托普、护光、复林金工、颗粒传感、波中大力德、雷塞智能、捍卫科技等[1][2][10] - 海外：特斯拉、英伟达、飞格、Adjudicate、舍弗勒等[3][4] 二、纪要提到的核心观点和论据 1. 企业布局情况及进展 - 国内企业 - 华为：2017年就开始涉足人形机器人相关研发，2022 - 2024年布局加速，2024年9月成立巨身智能产业创新中心并与16家企业签约，目前处于从0到1的探索阶段，其布局模式可能类似整车行业，注重软件算法等，硬件制造可能采用合作代工模式，这将给相关合作企业带来投资机会[4][5][7][8] - 宁德时代：未来能源研究院联合上海交通大学研发多款机器人，21c创新实验室成立20人左右团队自研机器币[2] - 长安汽车：计划五年内投入超500亿元布局人形机器人和飞行汽车，2026年前推出飞行汽车，2027年前发布人形机器人[2] - 小鹏汽车：在发布会上持续亮相人形机器人[3] - 海外企业 - 特斯拉：是全球领先的人形机器人供应商之一，接近量产节点，发售1比10比1的Optimus可动模型，结构有20个以上可动关节且配套迷你充电座模型，计划2026 - 2027年实现人形机器人批量化生产，在2025年上半年可能有定点逐步落地，目前方案冻结和定点量产相关技术方案还存在分歧[3][18][19] - 英伟达：规划2015年上半年推出面向人形机器人的杰森索尔计算机[4] - 飞格：发布Figure02机器人在宝马工厂执行零部件分类工作，性能较之前提升明显[4] - Adjudicate：和舍弗勒签投资协议，计划从GCC购买机器用于全球工厂网络[4] 2. 人形机器人核心硬件的行业技术方案情况 - 关节 - 动力来源方面电机是行业共识，驱动方案有刚性执行器、弹性执行器和准直曲执行器，目前技术方案成熟度高的是刚性执行器，准直曲执行器是近期国内外研究热点。运动方式上，特斯拉机器人出来前多数人形机器人选旋转关节，之后直线执行器方案受关注，Optimus主要选刚性执行器方案加全场加直线结合方案，国内一些供应商如智源、语数更多采用准直区方案[12][13] - 临桥手（灵巧手） - 市场主要分歧在自由度和传动方案选择。自由度在5 - 20个都有，取决于性能和成本取舍；传动方案有连杆、绳须、齿轮传动三类，连杆方案精度最高抓取力度最大但柔性不足结构冗余多用于工业机器人，绳区方案高性价比但性能不够高，齿轮传动精度高刚性大但结构复杂成本高，人性机器人目前主要聚焦延展和程序方案，特斯拉目前选程序方案[14][15] - 传感器 - 分为内部传感器和外部传感器。内部传感器包括位置速度力传感器（用到编码器、音尾力传感器等，增加柔顺控制能力可能需增配6维力矩传感器）和冠军传感器（IMU技术较成熟）；外部传感器包括触觉和视觉，视觉方案较成熟，触觉方案分歧大，初级传感器方案未收敛，有maps压力阵列传感器、柔性电子皮肤等方案[16][17] 3. 投资策略相关 - 华为产业链：处于从0到1阶段，投资机遇广泛多样，可从与华为签战略合作协议企业向外扩散关注，如先关注合作的机器人整机和零部件企业，再扩散到汽车相关的oem、零部件供应商，最后可能扩散到华为软件和手机产业链供应商，投资时可关注相对估值和集团业务确定性，做前瞻性布局和轮动[9][10] - 特斯拉产业链（T链） - Tier1是核心投资标的可做波段投资，Tier2重点关注高价值量高壁垒赛道如滚珠四杠、减速器、电机。滚珠四杠赛道价值量高，特斯拉有降本诉求且目前国内企业起点差距不大，未来1 - 2年可能孕育更多机会，相关标的有北特科技、新建传动、双菱股份、雷迪克、合力液压等；斜波减速器赛道海外有哈莫拉科等公司处于技术第一梯队，国内龙头是粒地解剖；电机目前Tier1自制但起量后可能有外包机会[21][22][23][24][25] - 拓普集团：基盘业务稳定，是汽车零部件多品类龙头供应商，客户结构优质，往后几年能维持20%甚至以上的收入和利润增长，2024年预计收入有70亿增量，2024 - 2025年利润分别预计为30亿、38亿，汽车业务估值在20 - 25倍PE，若特斯拉有方案动静或定点落地会给拓普带来正向弹性，拓普往美国出口收入占比接近20%，需关注北美关税调整对盈利预测的影响[26][27][28][29] 三、其他重要但是可能被忽略的内容 1. 宁德时代内部21创新21c创新实验室成立的团队人数约20人左右[2] 2. 长安汽车在广州车展宣布2026年和2027年新业务规划，投入超500亿元布局人形机器人和飞行汽车[2] 3. 特斯拉Optimus可动模型结构有20个以上可动关节且配套迷你充电座模型[3] 4. 飞格Figure02机器人在宝马工厂执行零部件分类工作，速度提升四倍，可靠性提升七倍[4] 5. 华为2023年用8.7亿注册资本成立东莞积木机器人有限公司[6] 6. 华为云2024年成立巨身智能创新的Lab，定位可办化的巨身智能运行系统[6] 7. 在关节的驱动方案中，刚性执行器内部结构为普通电机加高传动比解锁器加编码器加力矩传感器，准值区执行器为五光力矩电机加低传动比减速器然后加编码器[12] 8. 在临桥手的传动方案中，连杆方案精度最高抓取力度最大，绳区方案柔性度更高控制更灵活但抓取力度小且寿命短，齿轮传动方案筋度更高刚性更大但结构复杂成本高[14][15] 9. 在传感器方面，内部传感器中若要增加柔顺控制能力，6维力矩传感器技术难度较高且国内较多厂商不配，外部传感器中视觉方案较成熟，触觉方案分歧大且初级传感器方案未收敛[16][17] 10. 特斯拉在官方渠道表示其机器人单手自由度要从11个增加到22个，首部电机目前主要用空心杯电机，后续可能因成本考虑在部分部位更换为普通直流无刷无纸扫电机，二代机器人中6位立体传感器成本高，不排除后续降为3位地区传感器，电子皮肤的选型值得关注且海外供应商可能是特斯拉首选[20][21] 11. 滚珠四杠赛道中，舍弗洛给特斯拉供小配量滚珠四杠单根接近一万块钱，特斯拉想把人形机器人成本控制在两三万美元以内[22] 12. 斜波减速器赛道中，海外哈莫拉科等公司处于技术第一梯队，国内龙头是粒地解剖，单个人形机器人中大概要用14个接近两万块钱的斜波减速器[24] 13. 电机方面，除首部电机外关节上电机目前Tier1自制，一个人形机器人上用到的电机价值量接近两万块钱[25] 14. 拓普集团2024年预计收入增量70亿来源拆分，特斯拉贡献超10亿甚至近20亿（源于Cybertruck增量、Model Y换代和小车推出），赛里斯M9、M8等车型带来增量，子利、比亚迪等前五大核心客户贡献超10亿，小米苏7、苏8和理想等新势力也有持续增量[27][28] 15. 拓普集团2024 - 2025年利润预计分别为30亿、38亿，汽车业务估值在20 - 25倍PE，底部位置若按明年20倍PE算在700 - 750亿元[28][29]