一、涉及行业 人形机器人行业[1] 二、核心观点及论据 （一）市场需求 1. 市场需求旺盛，体现在工业制造（代替人类从事重复繁杂且危险系数较高的工作，提高生产效率并减少工伤事故）、服务领域（大规模应用能够解放人类双手，提高生活质量）、创造新的高质量工作机会（涉及高性能零部件制造、智能化软件研发、机器人维修及训练等多个环节，有望创造大量就业机会）[5] （二）政策支持 1. 2023年1月，工信部等17部门发布《"十四五"智能制造发展规划》，提出到2025年制造业机器人密度较2020年翻番，服务和特种机器人的行业应用深度和广度显著提升[6] 2. 2023年9月，工信部发布《未来产业规划》，明确以2025年为目标，在元宇宙、人形机器人、脑机接口和通用人工智能四个重点方向上发掘具备创新能力的优势单位，加速新技术新产品落地[6] 3. 2023年11月，工业和信息化部门印发《人形机器人创新发展指导意见》，提出到2025年建立初步创新体系，到2027年形成安全可靠且具有国际竞争力的产业生态[6] （三）产业架构 1. 人形机器人产业架构主要包含上游零部件（包括减速器、电机、执行器、控制器和伺服驱动等）、中游的人形机器人本体以及下游终端应用等环节。目前，人形机器人成本占比中传感器为37%，电机为20.3%，伺服驱动为20.2%，减速器为12.6%[7] （四）减速器相关 1. 减速器是连接动力源与执行机构之间的重要装置，根据精度分为一般传动减速器和精密减速器，精密减速器因回程间隙小、精度高且使用寿命长，可用于高端领域。对于人形机器人而言，常用谐波减速器、行星减速器、RV减速器三种类型，其中RV减速器因其高精度、大扭矩、高疲劳强度特点，多用于扭矩较大的关节部位[8] 2. 2020年全球机器人减速器市场份额排名前三的是日本的哈默纳科、日本的纳博特斯克以及日本的住友，日本厂商在该行业中处于寡头垄断地位，但国产替代正在加速推进。2022年国内机器人减速器市场份额前六名分别是：哈默纳科（38%）、绿地谐波（26%）、来福捷波（8%）、日本新宝（7%）、同川科技（6%）以及大族精密（4%）。外资企业在国内市场占比45%，但内资企业如绿地谐波和来福捷波等Top4合计份额达44%，差距正在缩小[10] （五）滚珠丝杠相关 1. 滚珠丝杠因启动阻力小、低速平稳性好、传动效率高及耐磨性好等特点，是工业机械中常用的传动元件。在人形机器人领域，滚珠丝杠确保了机器人的稳定性和可靠性，以及关节传动的精确控制，从而能够执行复杂且精细的任务。2023年全球滚珠丝杠销售额达到153亿元，预计到2030年将达到235亿元。我国滚珠丝杠行业规模仅占全球5%，约为4.4亿元，但预计到2028年我国行星滚珠丝杠市场将以7.5%的年复合增长率扩大至6.79亿元[11] （六）传感器相关 1. 传感器是智能机器人的"感官"，负责采集和处理环境与自身的信息，为决策与控制提供数据支持。目前核心传感器包括力传感器、触觉传感器和IMU。其中，力传感器检测张力、拉力压力等变量，直接影响机器人的力控制性能；触觉传感器主要用于手指部位，实现对物体精确定位；IMU测量物体三轴姿态角及加速度，在手机、人形机器人、大致航空航天领域广泛应用[12] 2. 力传感器方面，以美国ATI为代表的海外企业主导了全球市场，中国生产企业受制于耦合与标定检测技术壁垒仍处于早期阶段，但也有安培龙、宇立仪、新兴城蓝点触控等知名企业。触觉传感器方面，目前主要集中于欧美、日本等发达国家，如德国海德汉，美国霍尼韦尔，日本多摩川与欧姆龙，而中国国产触觉传感器仍处于起步阶段，多应用于中低端市场，包括汉威科技、奥迪威与冒险科技。据QR Research数据，到2029年全球机器人触觉传感器市场空间预计达到4.3亿美元[13] 3. 海外企业主导了全球传感器市场。在前5家上市公司中，仅有一家A股入围；在前10家中，有4家A股入围。以安培龙为例，其传感器主营收入占全部收入的97.85%[17] （七）安培龙相关 1. 2023年第三季度，安培龙营收2.5亿元，同比增长3,016%。其中压力传感器收入达到3.54亿元，占比47%。毛利率为31.55%，归母净利率为9.43%。自2018年以来，公司毛利率维持在30% - 35%之间，归母净利率从4%提升至9.43%[18] 2. 2023年第三季度，安培龙销售管理、研发、财务费用率分别是2.54%、9.5%、6.19%和1.52%。自2018年以来，公司销售管理和研发费用率整体呈现下降趋势，但财务费用率整体呈现上升趋势。这主要由于2022年安培龙智能传感器产业园投入专用借款所致[19] 3. 安培龙的供应商包括佛山市中和微电子有限公司、东莞市汇祥电子、博利电业等。安培龙拥有众多客户，包括汽车制造商及家用空调等行业[20][21] 4. 与南京高华科技相比，安培龙2023年的主营收入为7.4亿人民币，高于高华科技的3.41亿人民币。但高华科技员工人数逐年上涨，人均薪酬达21.58万人民币，而安培龙人均薪酬仅9.87万人民币。在技术创新方面，高华科技研发投入占比14.58%，专利总量206件，而安培龙仅6.53%，专利总量115件。在核心产品方面，高华科技主打国内市场，而安培龙境外主营收入占比14.29%。经济效益上，高华科技净利润9,630万元，高于安培龙7,989万元。在供应链方面，安培龙在应收周转率和存货周转率上均高于高华科技[22][23] （八）行业挑战与机遇 1. 人形机器人行业面临技术成熟度不足、法律法规缺失及国际竞争等挑战。然而，该领域前景广阔，因为技术革新（如人工智能和机器学习进步）、传感器和执行器技术提升以及应用领域拓展（工业自动化到家庭服务，再到医疗、教育及娱乐行业的新机遇），加上政府政策支持和成本下降带来的规模化效益，都推动了该行业的发展[27] 三、其他重要内容 1. 人形机器人在过去60年中经历了三个主要发展阶段：初始阶段（20世纪60年代末至90年代，研究主要集中于实现双足行走，日本早稻田大学的微boss机器人处于领先地位）、高度集成系统阶段（本田公司的阿斯莫机器人代表了这一阶段的重要进展，它已经能够实现奔跑）、突破性进展阶段（2010年至今，波士顿动力和特斯拉在人形机器人的高度运动能力方面取得了领先地位，提升了机器人的认知能力，使其能够独立稳定地执行复杂动作）[3][4] 2. 谐波减速器具有传动比大、范围广、精度高、体积小、重量轻等特点，在机器人的小臂、腕部和手部等部位具有较强的优势。行星减速器因其体积小、寿命长等优点，被广泛应用于伺服、步进和直流等传动系统中。例如，特斯拉的Optimus人形机器人将行星减速器用于灵巧手的部位，而部分机器人厂商则将其用于腿部和胯骨[9] 3. 在万德金融终端中，可以通过特定方式进入产业链中心进行产业链分析，还可以查看一级市场融资事件，如近三年来我国227起投融资事件，总金额达190.97亿元，以及各省份企业分布情况。并且可以按地区查找产业链公司的数据[15][30] 4. 关联交易参考了税法、公司法、上市披露要求及会计准则进行定义，融合了企业从属关系、融资担保关系及经营类关系交易类型，形成多元异构网络。可以根据强弱关系、交易类型以及时间进行筛选。安德龙的关联交易非常复杂，以诚意投资为例展示了其复杂的关联关系[24][25] 5. 融资事件图谱展示了上市公司或非上市公司的一级市场投融资信息，如安培龙自2019年5月27日起有一次PVC类型的长期投资，控股比例为9.67%[26] 6. 在热门赛道中可以通过右键点击添加收藏，将感兴趣的产业或节点添加到"我的收藏"中，例如人形机器人或传感器节点[28] 7. 供应链SDB板块的数据来源是上市公司披露的年报和中报，而万德图谱中的供应链探索数据来源包括年报、新闻及AI加工，因此后者时效性更强[29]