一、涉及行业 人形机器人行业[1] 二、核心观点与论据 （一）行业发展历程与现状 1. 发展历程 - 人形机器人发展迅速，近六十年经历三个阶段。第一阶段（二十世纪六十年代末至九十年代）为初始阶段，以实现双足行走为主要目标，日本早稻田大学的Weibot机器人领先。第二阶段是高度集成系统阶段，本田公司的人形机器人ASMO可实现奔跑。第三阶段（2010年至今）为突破性阶段，波士顿动力、特斯拉在实现高度运动和提升机器人认识能力方面领先，使机器人能独立稳定执行复杂动作[2]。 2. 应用场景与市场需求 - 人形机器人应用场景广泛，包括工业制造、医疗健康、服务娱乐、教育、搜索与救援、军事任务等。它可完成繁杂工作，提高人类生活水平，具有更强通用性、精确性和自主学习能力。在工业制造领域可减少工伤事故，提高生产效率；在服务领域能解放人类双手并创造新的高质量工作机会，因为其产业链长，涉及多个环节[3]。 3. 政策催化 - 我国政策对人形机器人发展有推动作用。2022年1月工信部等17部门发布机器人家应用行动实施方案，提到2025年制造业机器人密度较2020年实现33%，服务机器人、特种机器人等行业应用深度和广度显著提升。同年9月工信部发布2023年未来产业规划挂帅工作，以2025年为目标，面向元宇宙、全新机器人、脑机接口、通用人工智能四个重点方向聚焦创新任务。2022年11月工业和信息化部门印发人形机器人创新发展指导意见，指出到2025年我国人形机器人创新体系初步建立，到2027年技术显著提升等目标[3][4]。 （二）产业架构与市场空间 1. 产业架构 - 人形机器人架构包含上游零部件、中游本体和下游终端应用环节。上游零部件主要有减速器、电机、执行器、控制器、丝幅驱动、丝缸等，目前成本占比为传感器37%、电机20.3%、丝缸20.2%、减速器12.6%[8]。 2. 部分零部件市场情况 - 减速器：按精度分为一般传动减速器和精密减速器，精密减速器可用于人形机器人高端领域。人形机器人用减速器主要有斜波减速器、行星减速器和RV减速器，分别应用于不同关节。2020年全球机器人减速器份额排名前三为日本企业，日本厂商处于寡头垄断地位，但国产替代在加速，2022年国内市场外资企业份额较多但内资企业份额与外资差距在缩小[10]。 - 丝缸：按摩擦特性分为滑动丝缸、滚动丝缸和静压丝缸，滚动丝缸应用最广泛，其中滚珠丝缸确保人形机器人稳定性等。2023年全球滚珠丝缸销售额达153亿元，预计2030年达235亿元；我国滚筑丝缸行业规模占全球5%（约4.4亿元），2023 - 2028年我国市场将以7.5%的年负增速扩大，预计2028年达到6.79亿元[11]。 - 传感器：是人形机器人的感官，核心传感器有力传感器、触觉传感器和IMU。力传感器以美国ATI为代表的海外企业主导全球市场，我国企业受技术壁垒处于产业早期；触觉传感器主要包括电容式、压阻式、压电式、磁敏式和光纤式，目前全球市场集中度高被欧美日企业占据，国内处于起步阶段主要应用于中低端市场；IMU可测量物体三轴姿态角及加速度，应用广泛。传感器企业集中于我国东南沿海地区，近三年我国传感器投融资事件达227起，投融资金额达190.97亿元[12][13][14][17]。 3. 安培龙公司情况（以安培龙为例分析传感器企业） - 业绩：三季度营收2.5亿元，同比增长36%，2023年收入达3.54亿元，压力传感器收入占比显著上升，占比47%。三季度毛利率31.55%，规模净利率9.43%，2018年以来毛利率维持在30% - 35%之间，规模净利率整体上升[19]。 - 费用率：2018年以来销售、管理和研发费用率整体下降，财务费用率因2022年智能传感器产业园投入有专用借款而上升[19]。 - 供应链：在金融中端供应链页面仅显示一家供应商，通过万德知识图谱的供应链探索发现有更多供应商，如东莞市汇祥电子、博利电业等，客户也较多，还有潜在供应商和潜在客户[21][22]。 - 竞争对手：有很多竞争对手，与南京高华科技对比，在主营收入、员工构成、竞争相关性、技术创新、核心产品、经济效益、供应链等方面各有优劣。如2023年安培龙主营收入7.4亿人民币高于高华科技的3.41亿人民币，但高华科技在研发投入占比、专利数量、净利率、毛利率等方面领先，安培龙资产负债率高于高华科技，而在应收周转率和存货周转率方面安培龙高于高华科技[24][25][26][27]。 - 关联交易：关联交易复杂，以长营投资为例，安培龙股东为长营投资，长营投资有诸多下级公司[28]。 - 融资事件：19年5月27号有融资，产业投资对其有一次PVC类型投资，产业投资控股比例为9.67%[29]。 三、其他重要内容 1. 热门赛道功能 - 热门赛道具有展示概念类产品能力，如数据要素、低空经济、人工智能等。在人形机器人热门赛道中有很多上市公司和非上市公司，支持上市公司跳转进入F9界面，非上市公司可进入全球企业库，还支持自定义赛道，包括编辑节点组、公司，可新增或删除公司，支持编辑公司名称、字号、颜色、上市标记等。也支持将上市公司添加到自选股，可下载人形机器人图片和公司（以Excel列表形式），下载图片可修改缩放比例、分辨率和选择是否展示水印[6]。 2. 产业链相关功能 - 进入产业链有三种方式，产业链中心有快速定位产业、收集数据、挖掘产业关联上市公司和非上市公司的功能。以传感器为例，可查看其上下游关系，传感器下方企业数量代表关联企业总数，左边数字代表上游节点数，右边数字代表下游节点数，还可对产业链上下游进行编辑[15]。 3. 答疑内容 - 热门赛道有收藏功能，可收藏产业和热门赛道。供应链板块中，SDB板块数据来源是上市公司年报和中报，万德图谱中的供应链探索数据来源包括年报、新闻和AI加工，所以供应链探索时效性更强。在产业链公司中可按地区查找企业，如在企业明细中通过地区筛选可查看特定区域内企业明细[31][32]